動物的生活史包括生殖細(xì)胞發(fā)生、受精、胚胎發(fā)育及幼體到成體形成。胚胎發(fā)育一般分為胚前發(fā)育、胚胎發(fā)育和胚后發(fā)育三個階段。胚前發(fā)育主要是指生殖細(xì)胞（配子）發(fā)生和形成的過程。胚胎發(fā)育是指自卵受精開始經(jīng)卵裂、囊胚期、原腸期、胚層分化、組織器官發(fā)生、直至幼體形成。胚后發(fā)育為幼體形成后的生長發(fā)育過程。有的動物幼體出生后，除生殖器官尚未發(fā)育成熟外，其形態(tài)與成體大致相同，可逐漸直接發(fā)育成為成體，這稱為直接發(fā)育，即無幼蟲期。有些動物的幼體與成體有著明顯的差異，生活習(xí)性和形態(tài)結(jié)構(gòu)與成體不同，需經(jīng)過一段體制上發(fā)生很大變化的時期，才可發(fā)育成為成體，此稱間接發(fā)育，即有幼蟲期。其幼體到成體的變化過程稱為變態(tài)（metamorphosis）。
受精 成熟的精子（雄配子或小配子）和成熟的卵（雌配子或大配子）相結(jié)合（兩個原核融合為一），形成受精卵（合子）的過程。此為新個體發(fā)育的開端。受精使配子的單倍體恢復(fù)成合子的雙倍體，這與動物的遺傳和進(jìn)化密切相關(guān)。動物的受精方式基本上分體外受精和體內(nèi)受精二種。體外受精是指精子和卵在外界結(jié)合；而體內(nèi)受精是在雌體內(nèi)進(jìn)行。
卵裂 受精卵發(fā)育的第一步，其通過有絲分裂，依一定的規(guī)律，不斷分裂，增加細(xì)胞數(shù)目。卵裂所產(chǎn)生的細(xì)胞稱分裂球（blastomere）。卵裂期只是細(xì)胞數(shù)目增加，其體積并不顯著增大，即卵裂次數(shù)愈多，分裂球的體積也愈小。成熟的卵呈球形，細(xì)胞核位于細(xì)胞質(zhì)較多營養(yǎng)物質(zhì)較少的一極，稱動物極；相對的一極是營養(yǎng)物質(zhì)集中的區(qū)域，稱植物極。通過動、植物極之間的軸為卵軸。正常規(guī)則的卵裂，第一次是通過卵軸的縱裂，形成2個細(xì)胞；第二次仍為縱裂，與第一次的分裂面成直角，結(jié)果形成4個細(xì)胞；第三次為橫裂，即與卵軸相垂直分裂，形成8個細(xì)胞，4個在上，4個在下。由于卵的類型不同，決定卵裂的方式也不同。卵按其所含營養(yǎng)物質(zhì)即卵黃多少，分為少黃卵、中黃卵和多黃卵；依卵黃分布的狀態(tài)分為均黃卵，端黃卵和中央黃卵。卵黃少而均勻的卵，其分裂面將卵完全分裂開，產(chǎn)生的分裂球大小近乎相等，此稱完全均等卵裂。卵黃中等，分布集于卵的一端，卵裂屬于完全不均等卵裂，即自8個細(xì)胞時，動物極的4個細(xì)胞較小，植物極的4個細(xì)胞較大。卵黃多，分布集于一端或集于卵的中央，阻止了分裂面將卵完全分開，因之稱為不完全卵裂，即卵裂集中在動物極或卵的表面，前者稱盤狀卵裂，后者稱表面卵裂。
囊胚（blastula）卵裂早期，在分裂球之間發(fā)生一不規(guī)則的空腔，隨著卵裂次數(shù)的增加，分裂球的數(shù)目增加，到形成一團(tuán)細(xì)胞時，其內(nèi)逐漸形成一圓形的空腔，而分裂球排列在四周成一層，此時稱囊胚，其內(nèi)的腔稱囊胚腔或卵裂腔，囊胚壁的細(xì)胞稱囊胚層。有些動物的囊胚無腔，稱實心囊胚。